Основан суздальским князем Юрием Долгоруким в 1152 году как опорный пункт поселившихся здесь финских племен славян. Через несколько веков город был полностью сожжен и разорен в результате монголо-татарского набега, но был отстроен заново недалеко от прежнего места.
В середине XV город был подарен бежавшему из Казани Касим-хану и стал столицей Касимовского татарского ханства, которое находилось в прямой зависимости от великого князя московского, просуществовало более 200 лет!
По сей день он сохранил в себе татарские черты, а многочисленные касимовские овраги делят город на несколько частей. Придают обаяния городу церкви, ампирные особняки, площади с торговыми рядами и... минареты! Одними из основных достопримечательностей города являются старая и новая мечети.