Городок стоит чуть в стороне туристических дорог и выплескивает на залетного путешественника всю умильность фахверка. Разноцветные фасады домов, штрих-код наружных балок, резная старинная ратуша с астрономическими часами и карильоном - Эсслинген на Неккаре мал, да удал.
Стены крепости словно созданы для любования городом - можно рассмотреть все острые крыши и тайные площади. По двум башням разной высоты, соединенным мостиком, можно определить церковь Св. Дионисия - главный городской храм XIII века. В нем чудесные витражи и резные скамьи, украшенные головами людей и животных.